Un médico de Nagasaki llamado Shirobei Akiyama que vivió en el siglo XVI estudió los Principios Universales que caracterizan al JiuJitsu: no oponer una fuerza a otra, ceder y utilizar la fuerza del contrario (dejando implícito que los Principios de la suavidad y la fluidez hacen la acción y proporcionan la reacción).

El Bo-Jitsu Ryu Soroku, Biografía de los fundadores de las diversas Escuelas de Artes Marciales, hablan de las más célebres Escuelas de Jiu-Jitsu; entre ellas Takenshinshinyo Ryu, donde Jigoro Kano estudió y perfeccionó las diversas formas o técnicas de ataque y defensa. Más las Escuelas no se preocupaban del intelecto y la moralidad, sino más bien por el respeto a las tradiciones y la vanidad que pretendían los Maestros Gladiadores. Esto fue así hasta mediados del siglo XIX cuando llegó a su fin el período feudal japonés en la época Tokugawa.

El Jiu Jitsu era una de las principales Artes Marciales de Japón. Tomaba como guía los Principios del Bushido (código de honor de los guerreros japoneses).

Fue desarrollado bajo diferentes nombres y múltiples Escuelas: Yawara, Wajitsu, Kenpo, Tai Jitsu, Kumi Uohi, Torite, etc.

Todas estas Escuelas rivales mantenían sus distintos métodos en extremo secreto y eran transmitidos de Maestro a discípulo.

Estas disciplinas eran practicadas exclusivamente por hijos de grandes y nobles familias, futuros jefes de clanes que con el tiempo se convertirían en los guerreros japoneses conocidos con el nombre de Samurais, quienes también desarrollaron y practicaron las Artes de la Esgrima y la Arquería, Artes estas que no estaban al alcance del pueblo, el cual también desarrolló su propio método de defensa personal muy típico con la finalidad de protegerse de las brutalidades de los privilegiados y armados Samurais.

Las primeras menciones del Jiu Jitsu en occidente se hacen a través de los navegantes holandeses de fines del siglo XVI quienes valorizaban los Principios que regían los métodos de lucha japonesa y engloban otras técnicas.

Las primeras escrituras referentes al Yawara (método de la suavidad o flexibilidad. Es el ancestro más directo del Judo) aparecen en un libro de cuentos japoneses escritos en versos a finales del siglo XI. Esta es la época en la que se populariza el Sumo (lucha tradicional japonesa) que a la par hace que se desarrollen y revelen de parte de errantes médicos y filósofos provenientes de China secretas técnicas de reanimación, ancestro del Kwatsu o Kappo (técnicas de reanimación de los deportes de combate).